Ры́царь (в русском языке от нем. Ritter, первоначально — всадник) — тяжеловооружённый конный воин, также представитель средневекового военно-дворянского сословия. Иносказательно в русском языке - самоотверженный, великодушный и благородный человек, лучший, честный служитель чего-либо на каком-нибудь поприще.

Рыцарство как военное и землевладельческое сословие возникло у франков в связи с переходом в VIII веке от народного пешего войска к конному войску вассалов. Подвергшись воздействию церкви и поэзии, оно выработало нравственный и эстетический идеал воина, а в эпоху Крестовых походов, под влиянием возникших тогда духовно-рыцарских орденов, замкнулось в наследственную аристократию, сознававшую себя международным военным орденом. Усиление государственной власти, перевес пехоты над конницей, изобретение огнестрельного оружия, создание постоянного войска превратили феодальное рыцарство, к концу средних веков, в политическое сословие нетитулованной знати.
 Прообразом средневекового рыцарства в какой-то мере можно считать сословие эквитов (всадников) в Древнем Риме. После заката Рима у франков ещё в VII в. преобладает пешее войско свободных, а на конях являются только дружинники короля (антрустионы); но затем от вестготов, в связи с нападениями арабов, проникает и во франкское государство конный строй. Так как свободным крестьянам было не под силу нести конную службу в отдаленных походах, то Каролингам для создания конницы пришлось опираться на сеньорат, на отношение между сеньором и его зависимыми людьми.

Потребность во всадниках вызвала при Карле Мартелле и его сыновьях раздачу церковных земель на условиях прекария. Карл Мартелл раздавал церковные земли своим дружинникам (газиндам) и требовал от них конной службы. Затем на тех же условиях стали раздаваться и коронные земли, как бенефиции. С VIII в. для состояния газиндов появляется имя вассов, вассалов. Свободный, но, по недостатку собственности, неспособный к несению конной службы человек мог, как вассал, получить бенефиции или, как поселенец (Hintersasse) — участок оброчной земли. Наделение оброчной землей преследовало хозяйственные цели, раздача бенефиций — военные. В вассальные отношения становились отчасти свободные люди, отчасти несвободные. Свободный становился вассалом путём коммендации (manibus iunctis se tradit) и приносил своему сеньору присягу на верность (per sacramentum fidelitas promittitur).

В конце VIII в. присяга на верность требуется и от несвободных (servi), которые получали бенефиции или должности (ministeria) или становились вассалами. Карл Великий ещё применял в своих войнах пехоту; Людовик I и Карл II собирали в поход только конницу.
 В 865 г. от владельца 12 гуф земли требовалась кольчуга или чешуйчатый панцирь, то есть принадлежности тяжёлой конницы; лёгкая конница должна была являться с копьем, щитом, мечом и луком. Везде ниже панцирных рыцарей свободного состояния (milites) стояли легковооружённые всадники, несвободные по происхождению (vavassores, caballarii). Из оброчного населения можно было подняться в министериалы, получив должность при дворе сеньора, нести службу легковооружённого всадника, а затем, заслужив соответствующий бенефиций, перейти в тяжёлую конницу и стать рыцарем. Таким путём из среды несвободных выделился привилегированный класс дворовых слуг (vassi, servi ministeriales, pueri) при богатых феодалах. С развитием ленной системы министериалы получали лены и привлекались к рыцарской службе.

В Германии министериалы с XI в. составляют особое сословие динстманнов (Dienstmannen), стоявшее выше горожан и свободного сельского населения, тотчас позади свободных рыцарей. Признаком их несвободного состояния являлась невозможность бросить службу по произволу. Преимущества сословия министериалов побуждали свободных, а с середины XII в. — даже знатных добровольно подчиняться сеньорам, на правах министериалов. Это повышало положение класса в общественном мнении. Первое место среди министериалов принадлежало динстманнам короля и духовных князей (Reichsdienstmannen); далее шли министериалы светских князей. Прелаты, не равные князьям, и свободные феодалы не князья держали если и не динстманнов, то все-таки несвободных рыцарей, стоявших ниже министериалов. В южной и западной Германии такие milites (eigene Ritter) встречались даже на службе у тех же динстманнов. В Австрии и Штирии герцогским динстманнам удалось во второй половине XIII в. сравняться с местной знатью (они стали Dienstherren); их место, как динстманны, заняли несвободные рыцари (Eigenmannen). В северной Германии, где князья раздавали лены преимущественно динстманнам, знать с половины XII в. стала массами переходить в министериалы. Право появляться в графском суде и быть шеффенами с середины XIII в. везде признано за динстманнами. В XIV веке совершенно забыто их несвободное происхождение, память о котором до XV в. сохранилась для eigene Ritter. В XII в. рыцари свободные и рыцари-министериалы различались как ordo equestris maior et minor. Переход новых слоев несвободных классов или свободного, но не военного населения в рыцарство был задержан в середине XII в.; с Гогенштауфенов немецкое рыцарство замыкается в наследственное сословие. Постановление Фридриха I от 1156 г. (Constitutio de расе tenenda) запрещало крестьянам носить копье и меч; даже купец не смеет опоясываться мечом, а должен привязывать его к седлу. Эта конституция вводит и понятие о рыцарском происхождении (Ritterbürtigkeit); miles (всадник) имеет право на поединок, если может доказать своё рыцарское происхождение (quod antiquitus cum parentibus suis natione legitimus miles existat). По Саксонскому зерцалу, у истинного рыцаря (von ridderes art) уже отец и дед должны были быть рыцарями. Другая конституция Фридриха I (Constitutio contra incendiarios, 1187—88 гг.) запрещала сыновьям священников, диаконов и крестьян, опоясываться мечом по-рыцарски.